영상 기반 위치 추정 기술에 대한 비교 및 분석

Abstract

본 논문은 positioning과 navigation을 위해 사용되는 Visual Odometry의 최신 기술인 RTAB-Map, DeepVO, MagicVO를 분석하였으며 전통적 방법과 딥러닝 모델을 비교하였다. 또한 전통적 기법과 딥러닝 기법의 장단점을 분석해보았다. 전통적 기법은 임베디드 환경에서 연산 최적화가 우수하지만 feature extraction에 큰 의존성을 보이는 반면, 딥러닝을 사용한 방법은 robust 하지만 하드웨어, 실시간성 등 환경에 대한 제한이 있다.