Repository at Hanyang UniversityCOLLEGE OF ENGINEERING SCIENCES[E](공학대학)ELECTRICAL ENGINEERING(전자공학부)Articles
195
0
웨이브렛 신경망을 이용한 유연성 단일 링크 매니퓰레이터의 강인 적응제어
- Title
- 웨이브렛 신경망을 이용한 유연성 단일 링크 매니퓰레이터의 강인 적응제어
- Other Titles
- Robust Adaptive Control at a Single-Link Flexible Manipulator Using Wavelet Neural Network
- Author
- 양해원
- Issue Date
- 2004-07
- Publisher
- 대한전기학회
- Citation
- 2004년도 대한전기학회 하계학술대회 논문집 D, Page.2248-2250
- Abstract
- 본 논문에서는 유연한 단일 링크 매니퓰레이터의 끝단 위치 추적제어를 위해 웨이블렛 신경망을 이용한 강인 정응제어기를 제안한다. 전체 제어기는 웨이블렛 신경망에 의해 추정된 피드백 선형화 제어기와 그 추정오차를 보상하기 위한 보상제어기로 구성된다. 시스템의 출력값은 최소위상을 보장하기 위하여 재정의하여 사용된다. 구성된 웨이블렛 신경망의 연결 가중치는 Lyapunov 안정도 이론에 기초해서 조절된다. 제안된 제어기의 성능향상은 PD 제어기와 비교함으로써 입증된다.
- URI
- http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE01336120https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/151240
- Appears in Collections:
- COLLEGE OF ENGINEERING SCIENCES[E](공학대학) > ELECTRICAL ENGINEERING(전자공학부) > Articles
- Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.
