도심 지역에서 Radar와 V2V 를 이용한 협력 측위에 대한 연구

Abstract

완전한 자율주행을 위해서 자차(Host Vehicle, HV)의 위치 정보 신뢰성은 상당히 중요하다. GNSS 수신기의 성능향상으로 위치 정보의 신뢰성은 높아졌지만 높은 건물이 밀집한 도심지역에서는 Multi-Path 로 인한 위치 정보의 오차가증가하고, 가시위성 확보가 어렵다는 문제가 있다. 따라서 본 논문에서는 기존에 존재하는 추측항법(Dead Reckoning,DR)을 통한 위치 추정 알고리즘에 Radar 와 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 이용한 협력 측위 보정 방법을 통해오차를 보상함으로써 도심지역에서도 GNSS 위치 정보의 신뢰성을 높이는 알고리즘을 제안한다.