모바일 로봇을 위한 그룹행동 기반의 PSO-Fuzzy 제어기 설계

Abstract

본 논문에서는 멤버쉽 함수와 퍼지 룰 기반의 퍼지 제어기와 PSO(Particle Swarm Optimization)기업을 이용한 PSO-Fuzzy 제어기를 설계하였다. 제안된 제어기는 일반적인 PSO알고리즘을 적용할 경우 모바일로봇이 그룹행동 시 목표물을 쉽게 찾아갈 수 있으나 장애물 회피에 있어 지역극소에 빠질 수 있다. 이를 해결하지 위해 퍼지제어기를 추가하여 행동기반의 퍼지 룰을 이용하여 쉽게 빠져나올 수 있다. 모의실험에서 PSO를 이용하여 여러 대의 모바일 로봇이 최종 목적지까지 도착 할 수 있었으며 지역극소에 빠질 경우 퍼지제어기를 이용하여 극복 할 수 있었다. 모의실험에서는 모바일 로봇의 대수에 따른 최종 옥적지의 도착 여부를 확인함으로써 제안된 제어기의 성능을 입증하였다.