스마트폰내장 Camera, GPS, INS 센서 퓨전을 통한 차량 위치 추정 시스템 구현

Abstract

기존 자율주행 차량의 위치 추정에 쓰이던 센서에는 각각 장단점이 존재한다. 이를 해결하기 위해 각 센서의 단점을 보완하기 다른 센서와의 결함을 통한 센서 퓨전(Sensor Fusion) 방식이 연구되어 왔다. 본 논문에서는 스마트폰에 내장된 GPS, INS, Camera 센서를 이용해 추출한 변위 정보를 Extended Kalman Filter 를 이용해 융합하여 도심지와 터널과 같은 GPS 음영지역에서의 정밀한 차량 위치 추정을 위한 측위 시스템을 제안한다.