본 논문에서는 이송계의 마찰력을 규명하기 위한 방법을 제안한다. 볼스크류기반 이송계에서 볼스크류 너트부에 발생하는 마찰토크를 측정하기 위한 실험장비 및 측정방법을 소개하고, 이 실험장비로부터 마찰토크와 구동토크를 측정하였다. 동적 마찰모델 (Dahl, LuGre, Generalized Maxwell-slip 모델)들을 통해 실험적인 방법으로 파라미터를 규명하였다. 실험을 통하여 히스테리시스 영역에서 Dahl 모델과 LuGre 모델에 비해 GMS 모델이 우수함을 보여주며, 초정밀 직선운동기구 설계 및 제도의 기반을 마련하였다.