로봇 충돌을 고려한 다목적 유전 알고리즘기반 고밀도 로봇군의 최적 스케줄링

Abstract

과거 제조 공정라인에서는 대량 생산을 위한 빠르고 단순한 작업의 효율을 향상시키는 연구에 집중하였다. 하지만 최근 제품의 종류와 형태가 다양해짐에 따라 공정라인은 변화에 따른 효율적인 자동화 생산 시스템을 도입하고 있다. 이에 따라 많은 산업현장에서 고밀도 공정용 로봇을 통한 작업 공간(Workcell)개념을 도입하여 제조 공정라인의 집중화, 유연화, 생산성 향상을 꾀하고 있다. 고밀도 공정 로봇은 다수의 다관절 로봇을 협소한 공간에 입체적으로 배치하고 로봇의 작업 효율을 높임으로서 작업 수행시간과 공장 면적을 줄일 수 있다. 따라서 제조업에서는 고밀도 공정 로봇의 효율을 높일 수 있는 연구를 진행하고 있다. 다수의 다관절 로봇이 좁은 공간에서 효율적으로 작업하기 위해서 효과적인 작업 분배와 작업순서를 결정하는 문제는 생산성과 직결하게 된다. 본 연구는 다목적 유전 알고리즘을 이용하여 다수의 로봇에 작업을 효율적으로 분배하고 작업순서를 정하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 작업분배 및 순서는 효율성뿐만 아니라 작업 위치에 따른 로봇들간의 간섭을 고려함으로써 충돌을 회피해야 한다. 따라서 로봇의 충돌을 고려한 효율적인 작업 경로를 생성해야 한다.