보행동작 컨트롤러 견고성 분석

Abstract

물리기반 동작 캐릭터 애니메이션 기술은 예제 동작과 다른 다양한 상황에 맞는 물리적인 반응 동작을 생성할 수 있다는 장점 때문에 빠른 속도로 발전하고 있다. 이에 따라 많은 동작 컨트롤러가 연구 되고 있고, 이에 따라 동작 컨트롤러 간 객관적인 성능 비교의 필요성이 증가하고 있다. 동작 컨트롤러를 실제 어플리케이션에 적용하는데 있어서 견고성은 가장 중요한 고려 사항 중에 하나이다. 여러 컨트롤러가 견고성에서 장점을 보이는 상황에는 많은 차이점이 있고, 따라서 이를 비교한 벤치마크를 만드는 것은 매우 중요하다.

이 논문에서는 보행동작 컨트롤러의 견고성을 여러 요인별로 분석할 수 있는 시스템을 제안한다. 견고성을 평가하기 위해서 이족보행 모델에 가해지는 외력에 다양한 변화를 주고 보행의 모션 스타일을 변화시키면서 보행 컨트롤러의 견고성을 분석한다. 또한 각 컨트롤러를 비교 분석하여, 견고성 측면에서 각 컨트롤러들이 가지는 특징들을 정량적으로 확인한다. 이러한 분석을 통해서 보행 동작 컨트롤러에 대한 이해를 높이고 동시에 컨트롤러 간 직접적인 비교를 어렵게 만드는 요인에 대해서도 분석한다.

본 논문은 보행 동작 컨트롤러의 한계점을 파악하여 분석하고, 이를 보완하기 위한 후속 연구를 제안한다. 컨트롤러의 분석을 통해 더욱 견고한 벤치마크를 구축하고, 다양한 컨트롤러의 장단점을 파악하여 더욱 발전된 컨트롤러를 개발하기 위한 아이디어를 제공하고, 현재 컨트롤러 기술이 균형을 회복하는 과정을 인간의 균형 회복 과정과 비교하는 연구를 제안한다.