시뮬레이션과 실험을 통한 전개하는 보의 횡 방향 거동 분석

Abstract

축 방향으로 전개하는 보는 로봇 매니퓰레이터 (robot manipulators), 공작기계(machine tools), 인공위성의 어펜디지(appendage)와 같이 다양한 산업분야에서 찾아 볼 수 있다. 이러한 기계시스템들은 시스템이 이동된 후에 정확한 위치선정을 요구하기 때문에 동적 거동 특성에 대한 연구가 필요하다. 많은 연구자들은 전개하는 보의 동적 거동과 관련하여 이론적 연구뿐만 아니라 실험적으로 이론 결과를 검증하기 위한 노력을 지속해왔다. 본 연구에서는 강체허브에서 전개하는 보의 횡 방향 거동에 대하여 시뮬레이션과 실험을 통하여 분석하였다.