실차 환경에서 LiDAR 기반 바닥제거 알고리즘 관한 연구

Abstract

자율주행자동차에서 주변 환경을 인식하기 위해 사용하는 센서 중 LiDAR 센서의 경우 주변 차량이 아닌 도로면, 연석, 나무 등과 같은 물체에서 반사되어 돌아오는 데이터가 다수 존재한다. 실제 도로환경을 주행하는 자율주행자동차의 경우 데이터 처리의 실시간성이 보장되어야 한다. 그렇기 때문에 도로면에서 반사되어 돌아오는 데이터의 경우 효과적으로 제거할 필요 가 있다. 도로면에서 반사된 데이터를 제거하기 위해 RANSAC 이라는 알고리즘이 대표적으로 알려져 있지만, 이는 연산속 도 문제 때문에 실제 자율주행자동차에 적용하기에 한계가 있다. 따라서 본 논문에서는 도로면과 수직축으로 격자를 만들고 격자 간 데이터를 비교하여 바닥을 제거하는 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 효과적으로 바닥을 제거할 수 있음을 보였고 RANSAC 알고리즘과 비교하여 처리속도가 개선됨을 보였다.