서비스 로봇을 위한 인간 로봇 상호작용 온톨로지 지식 인터페이스

Abstract

최근 산업 환경에만 국한되었던 로봇에서 산업 환경뿐만 아니라 가정환경 등 다양한 환경에서 지능적인 서비스를 지원하는 서비스 로봇으로 분야가 확장되었기 때문에 지능형 로봇 서비스를 개발하기 위한 로봇 지식의 연구가 활발히 진행되고 있다. 이런 로봇 지식을 실제 서비스에 적용하는 다수의 에이전트들로 구성된 로봇 지능 기반 서비스에 있어서 실시간으로 요구되는 지식을 타 에이전트에게 전달하여 상황에 적합한 작업을 가능하게 하는 지식 관리자가 필수적이다. 이에 본 논문에서는 지능형 서비스 로봇이 다양한 환경에서 서비스를 성공적으로 수행시키기 위해 사용하는 로봇 지식인 온톨로지를 관리 및 지원해주는 지식 인터페이스를 소개한다. 지식 인터페이스는 온톨로지 기반의 통합 로봇 지식을 바탕으로 지식 자원 관리 및 인간 로봇 상호작용을 위한 서비스 요청을 처리하고, 온톨로지 추론 질의를 지원한다. 또한, 로봇 지식이 서비스에 의존적이지 않게 서비스에 따라 적절한 환경 온톨로지를 구성 할 수 있도록 도와준다. 본 논문에서는 사무환경에서 사용할 수 있는 서비스 로봇에 대한 시나리오를 기반으로 실험을 진행하였다. 시뮬레이터를 통한 실험을 통해서 인간 로봇 상호작용 온톨로지 기반의 지식이 지식 인터페이스를 통해 성공적으로 서비스를 수행 할 수 있음을 검증 할 수 있었다.