차량 간 통신 및 레이더 센서 퓨전을 통한 협력적 차량 위치 인식 시스템

Abstract

기존 Onboard 센서(Radar, Laser/Lidar, Video camera, Infrared camera, Ultrasonic, V2X communication, GPS receiver 등) 기반의 단일 자율주행(Autonomous Driving)차는 주변 차량 및 환경을 감지하기 위한 센서 인지범위의 한계와 차량 간 협력 부재의 단점을 지니고 있다. 이를 해결하기 위해 차량 간에 센싱된 대규모 데이터를 상호 교환하여 센싱 범위를 증가시키는 협력형 자율주행(Cooperative Autonomous Driving) 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 Radar를 이용하여 가까운 이웃 차량의 위치를 인식하고, V2V 통신을 통해 통신 범위 내 차량들과 이웃 차량 위치 정보를 교환하여 인식 범위를 확장시킨 협력적 차량 위치 인식 시스템을 제안한다.