온실 내 자율이송을 위한 농업용 무인차량의 경로생성방법

Abstract

현재 온실 내 자율이송을 위하여 사용되고 있는 무인차량은 전자기적인 유도선을 따라 움직이는 AGV가 대부분을 차지가 하고 있다. 기존의 온실에 이러한 자율이송시스템을 적용하기 위해서는 온실 바닥에 유도선을 설치하기 위한 추가적인 비용이 발생한다. 또한 경로가 유도선을 따라 생성되므로 무인차량의 작업동선이 비효율적이며 이를 극복하기 위해 유도선을 추가로 설치하는 경우 비용이 증가하는 문제가 있다. 반면에 비콘을 이용한 실내측위기술을 이용하면 무인차량의 위치를 정확하게 얻을 수 있으며, 이를 바탕으로 무인차량의 경로를 생성하여 유도선의 설치비용에 비하여 적은 비용으로도 자율이송시스템을 적용할 수 있다. 본 논문에서는 포텐셜 필드 기법을 이용한 농업용 무인차량의 경로생성방법을 제안하며 이를 검증하기 위하여 온실 내의 자율이송시스템을 시뮬레이션을 통하여 구현하였으며 기존의 유도선을 이용한 자율이송시스템과 비교하여 효율성을 측정하였다.