Repository at Hanyang UniversityCOLLEGE OF ENGINEERING[S](공과대학)ELECTRONIC ENGINEERING(융합전자공학부)Articles
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dc.contributor.author서일홍-
dc.date.accessioned2017-09-29T06:34:38Z-
dc.date.available2017-09-29T06:34:38Z-
dc.date.issued2015-12-
dc.identifier.citation한국정보과학회 2015년 동계학술발표회 논문집, 2015.12, Page. 690-692en_US
dc.identifier.issn2466-0825-
dc.identifier.urihttp://www.dbpia.co.kr/Journal/ArticleDetail/NODE06602496-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11754/29509-
dc.description.abstract본 논문에서는 모바일 로봇이 작업 환경에 대한 위상학적 지도 정보 생성을 스스로 수행하기 위한 자율탐험 알고리즘을 소개한다. 위상학적 지도에 있는 각 노드에는 자율주행을 위한 데이터와 자율탐험을 위해 현재 위치에서 얻은 격자 지도(occupancy grid)기반의 점유 폴라 히스토그램(occupancy polar histogram, OPH)에서 추출한 최소한의 데이터만 포함한다. 위상학적으로 연결된 노드들에 포함된 데이터를 기반으로 로봇의 자기 위치 추정과 정보이론(information theory)을 이용하여 가장 많은 정보를 포함하고 있는 목적지를 결정하여, 효율적인 탐험을 수행한다.en_US
dc.description.sponsorship본 논문은 산업통상자원부 산업융합원천기술개발 사업[10044009]으로 지원된 연구결과입니다.en_US
dc.language.isoko_KRen_US
dc.publisher한국정보과학회en_US
dc.title비전기반 위상학적 지도 구축을 위한 자율로봇 탐험en_US
dc.title.alternativeAutonomous Robotic Exploration for Vision based Topological map buildingen_US
dc.typeArticleen_US
dc.relation.page690-692-
dc.contributor.googleauthor김병찬-
dc.contributor.googleauthor김용년-
dc.contributor.googleauthor고동욱-
dc.contributor.googleauthor서일홍-
dc.contributor.googleauthorKim, Byung Chan-
dc.contributor.googleauthorKim, Yong Nyeon-
dc.contributor.googleauthorKo, Dong Wook-
dc.contributor.googleauthorSuh, Il Hong-
dc.sector.campusS-
dc.sector.daehakCOLLEGE OF ENGINEERING[S]-
dc.sector.departmentDEPARTMENT OF ELECTRONIC ENGINEERING-
dc.identifier.pidihsuh-
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