GPS 연결이 끊어진 상태에서 Radar-GPS 보 정을 사용한 차량 위치 측정

Abstract

자율주행 기술이 발달하면서 localization 방식에 대한 연구가 더욱 중요해지고 있다. 본 논문에서는 위성위치확인시스템 (GPS)과 Radar 보정방법, 차량기반 Radar 센서를 이용한 차량위치확인방식 (V2X)을 제안한다. Vehicle localization을 위해 먼저 GPS와 Radar 간의 calibration을 제안하며, 이는 감지 지점 간의 차이를 해결할 수 있는 방법이다. 이 교정을 통해 GPS가 disconnect 되어 있는 동안 차량 chassis 데이터와 Radar 데이터와 함께 회전 변환을 사용하여 차량 위치를 계산한다. localization 과정은 ego vehicle의 상대좌표와 객체차량의 절대좌표를 더하여 ego vehicle의 절대좌표를 추정했다. 본 논문에서 제안하는 이 방법의 장점은 Radar를 사용할 수 있다면 지속적으로 위치를 파악할 수 있다는 것이다.