인간과 로봇의 상호보완을 통한 내고장성 청소로봇 알고리즘

Abstract

일반 사용자들은 저렴하면서도 효율적으로 청소로봇이 자신들이 원하는 영역을 청소 해주기를 원한다. 이를 위해서 청소 공간의 정보를 사람이 청소로봇에게 알려주어 최소의 비용으로 효율적인 전체영역 경로계획을 구현하기 위한 인간과의 상호 보완 알고리즘에 대한 연구가 이미 진행된 바 있다. 하지만 기존 연구에서는 청소공간에 대한 정보를 로봇에 입력할 때 사람의 손이 너무 많이 가게 되어 자동 청소로봇으로서의 가치가 떨어질 뿐만 아니라 다양한 주변환경에 효율적으로 대처하지 못하여 결국 올바른 동작을 하지 못할 가능성이 있다. 본 논문에서는 좀더 사용자에게 편리하면서 주변 상황의 변화에 유연하게 대처할 수 있는 내고장성 청소로봇 알고리즘을 제안하고자 한다.