적응 변수를 사용한 횡 방향 차량 동역학 모델 파라메터 추정

Abstract

횡 방향 차량 동역학 모델인 bicycle 모델과 적응 변수를 사용한 linear 타이어 모델을 사용하여 차량의 횡 방향 변수인 횡 방향 속도, sideslip angle, 타이어 횡력들을 추정한다. 추정에는 각각 Extended Kalman Filter, Unscented Kalman Filter, Ensemble Kalman Filter가 사용되었다.