군집화 및 칼만필터 기반 멀티 타겟 추적 기법

Abstract

RTLS(Real Time Location System)이란 실내 또는 실외의 제한된 공간 내에서 사물이나 사람의 정보와 위치를 실시간으로 제공해 주는 시스템이다. 유비쿼터스 컴퓨팅 시대로 진입하면서 RTLS을 활용한 서비스들이 증가되고 있다. RTLS는 태그가 부착된 사물이나 사람의 위치를 RFID 기술 또는 무선 랜 기술을 활용하여 RTLS 판독기로 인식하게 된다. 하지만 추적을 위한 모든 사물과 사람에 RTLS 태그를 부착해야 하기 때문에 비용과 환경에 제약이 따른다. 본 연구에서는 RTLS 태그가 없고 위치인식을 위한 RSSI(Recieved Signal Strength Indicator) 또는 ToA(Time of Arrival) 기반의 무선센서만 존재하는 환경에서 실시간 위치추적 기법을 제안한다. RTLS 태그가 없는 환경에서 다수의 사물과 사람을 판별해야 하기 때문에 위치 데이터를 점차적으로 수렴해 가며 데이터의 정확도 향상을 위해 칼만 필터를 적용하였다.