모델예측궤적을 이용한 자율주행자동차의 비상차선변경시스템 연구

Abstract

본 연구는 모델예측궤적을 이용한 비상차선변경시스템의 개발이다. 차량모델을 적용한 예측궤적을 이용하여 차량이 이동할 안전한 궤적을 예측하도록 한다. 예측궤적에 차량모델을 적용하는 이유는 고속의 상황에서 긴급하게 차선을 변경하는 상황에서 예측궤적을 생성하는데 있어서 차량모델을 고려하지 않으면 차량이 예상궤적을 추종제어를 하는데 어려움이 생기고 이것은 추종오차의 누적이 생겨 불안전상태로 이르기 때문이다. 따라서 예상궤적에 차량모델을 적용하여 정확한 예측을 하는 동시에 차량의 안전성을 보장해주도록 한다. 또한, 직접적인 조향값으로 예측을 하기 때문에 하위제어개념인 추종제어에서는 차량동역학 모델을 적용하지 않고 쉬운제어기법이 가능하도록 한다.