상용차를 위한 다중 레이더 융합 신호처리 알고리즘

Abstract

본 연구는 상용차에 다중레이더를 장착하고 센서융합신호처리알고리즘을 개발함으로써 상용차에 적용되는 지능형편의안전시스템(ADAS)의 효율성을 증대시킬 목적으로 수행되었다. 상용차는 승용차와는 다르게 크기가 크고 길이가 긴 특성을 갖고 있기 때문에 상용차의 측후방에서 발생하는 사각지대의 범위가 넓으므로 차선 변경이나 합병시에 사고 확률이 높다. 기존의 상용차에 적용되는 BSD는 차량의 측면에 하나의 레이더만을 장착하여 측후방에서 주행중인 상대차량을 모두 감지하지 못하여 타겟 추적의 정확도가 낮은 한계점을 갖고있다. 따라서 본 연구에서는 상용차 측면에 다중의 레이더를 장착하고 Noise 제거 알고리즘인 DBSCAN, detection 정보를 군집화해주는 clustering 알고리즘, 타겟 추적의 신뢰성을 높여주는 Extended Kalman Filter로 이루어지는 효율적인 센서융합신호처리알고리즘을 개발하여 타겟 추적의 범위와 정확도를 향상시켰다.