주변 차량 거동 추정을 위한 레이더 측정 오차 특성 기반 칼만 필터

Abstract

지능형 자동차의 능동적 안전 시스템을 위해 주변 차량의 거동을 정확히 추정하는 것이 필요하다. 레이더는 외부환경에 대한 강건성과 상용화로 인해 차량용 센서로 적합하다. 하지만 작동 메커니즘 한계와 반사지점의 불확실성으로 인해 오차가 존재한다. 본 논문에서는 현재 상용화되고 있는 레이더 시스템의 측정오차를 줄이고 주변 차량 거동 추정능력을 개선시키는 방법을 제안 한다. 먼저 상대위치, 상대속도 등 주변 차량의 거동에 대하여 일정하게 영역을 나누고 영역별 오차특성을 분석한다. 그리고 오차특성을 기반으로 한 영역별 칼만 필터를 설계하여 적용한다. 제안된 방법은 실제 취득한 Radar와 DGPS 데이터를 이용하여 모의실험으로 성능을 검증하였다. 제안된 방법으로 추정한 값이 레이더의 측정 값 보다 더 정확하다는 것을 보여준다.