바이모달 트램 군집주행의 천이기동 시나리오를 위한 통신 기반 제어 알고리즘 개발

Abstract

바이모달 트램의 수송용량 증대를 위해, 현재 자동차에 적용되고 있는 Adaptive Cruise Control(ACC) 시스템을 바이모달 트램에 적용하여 군집주행을 구현한다. 바이모달 트램의 제원 및 역학 특성을 고려하여 Carsim을 이용하여 차량성능을 모델링하고, 제어 알고리즘은 MATLAB/Simulink를 이용하여 구현한다. 군집주행 시 군집 내에서 각 차량의 위치정보와 군집의 크기를 확인 하는 방식을 기존의 차간 거리를 이용한 것이 아닌 차량간 통신을 이용하여 ACC의 on/off의 정보를 받아 확인하는 방식을 제안한다. 또한 이러한 방법을 이용하여 군집주행 천이기동 시나리오를 설계하고 시뮬레이션을 통해 적용성을 검증한다.For increase in the volume of traffic on Bimodality tram, we implement the platoon system by using the Adaptive Cruise Control (ACC) system which has been applied to vehicles. The study uses the Carsim that takes into account both the data and mechanical properties for modeling vehicle performance and implements the control algorithms by using MATLAB/Simulink. This paper also shows how to recognize the size of platoon and where the trams are located in the platoon. The method recognizes ACC on/off information instead of distance information between trams using communication. We design a transient maneuver and use computer simulations to investigate a applicability.