센서의 자세에 영향을 받는 다자유도 힘센서 보정

Abstract

다자유도 힘센서의 자세에 의하여 발생하는 힘센서 보정오차를 교정하기 위한 정확하고 편리한 방법이 제안되었다. 3자유도 힘센서의 보정을 위하여 특별히 제작된 보정기구에 의하여 기존 SFMM (shape from motion method) 보정법을 더욱 향상 시켰다. 그리고 제안된 보정방법의 적용가능성을 실험적으로 검토하였다. 보정 오차를 보상하기 위한 제안된 보정방법을 이용한 실험결과는 기존의 보정법들을 이용한 결과와 비교 검토되었으며, 제안된 보정방법이 3차원 힘센서를 정확하게 보정할 수 있음을 나타내었다.;An accurate and convenient method for compensating the calibration errors which are induced by the attitudes of multi-DOF force sensors is proposed. SFMM (shape from motion method) is improved with specially designed jig system for calibration of 3-DOF force sensors. And its possibility is examined experimentally. Results of experiments for the proposed calibration method (compensated SFMM) to compensate calibration errors are compared with results of traditional methods for calibration. It shows that the proposed method can calibrate 3-DOF force sensors accurately by compensating the calibration errors dramatically.