로봇을 이용한 다기능 상지 재활 시스템에 관한 연구

Abstract

This paper presents a rehabilitation exercise system which utilizes a 6 DOF robot as a motion generator. This system was proposed for a stroke patient or a patient who has hemiplegia. A master-slave system was designed to exercise either paralysis or abnormal limb by using normal limb motion. The study on the human body was applied to calculate the motion range of elbows and shoulders. In addition, a force-torque sensor was applied to the slave robot to estimate the rehabilitation extent of the patient. Therefore, the stability of the rehabilitation robot could be improved. By using the rehabilitation robot. the patients could exercise by themselves without assistance. In conclusion, the proposed system was verified by computer simulations and system experiment. 본 논문은 모션 발생기로서 6 DOF 로봇을 이용한 재활 운동 시스템을 제공한다. 이 시스템은 뇌졸중 환자 또는 반신 마비를 가지고 있는 환자를 위해 제안되었다. 승리자-노예는 정상 팔다리 운동을 이용하여 각각 마비 또는 비정상 림을 연습하기 위해 설계되었다. 인체의 연구는 엘보와 숄더의 움직임 범위를 계산하기 위해 적용되었다. 게다가 힘-토크 센서는 환자의 재활 범위를 추정하기 위한 노예 로봇에 적용되었다. 그러므로, 재활 로봇의 안정성은 향상될 수 있다. 재활 robot.를 이용하여 환자는 보조 없이 스스로 연습할 수 있다. 결론적으로, 제안된 시스템은 컴퓨터 시뮬레이션과 시스템 실험에 의해 검증되었다.