Repository at Hanyang UniversityCOLLEGE OF ENGINEERING[S](공과대학)ELECTRONIC ENGINEERING(융합전자공학부)Articles
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Wavelet Denoising과 Extended Kalman Filter의 결합을 이용한 저비용 IMU 센서 기반 차량 Dead Reckoning 시스템에 관한 연구
- Title
- Wavelet Denoising과 Extended Kalman Filter의 결합을 이용한 저비용 IMU 센서 기반 차량 Dead Reckoning 시스템에 관한 연구
- Other Titles
- A Study on the Vehicle Dead Reckoning System Based on Low Cost IMU Sensor using the combination of Wavelet Denoising and Extended Kalman Filter
- Author
- 정재일
- Issue Date
- 2019-11
- Publisher
- 한국통신학회
- Citation
- 2019년도 한국통신학회 추계종합학술발표회 논문집, Page. 691-692
- Abstract
- 자동차 자율주행에 있어 차량의 정확한 위치 추정은 안전 및 응용서비스를 제공하기 위한 중요한 요소이며 정확한 위치 추정을 위한 연구들이 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 GPS의 신호를 받을 수 없는 환경에서 관성 센서를 이용한 차량의 위치 추정에 관한 내용이다. Wavelet 변환에 기반한 신호의 Denoising 기법을 이용하여 실제 주행으로 획득한 저비용 IMU 센서 Raw Data의 노이즈를 제거한 뒤 확장 칼만 필터에 입력되어 차량의 위치 추정결과를 관찰하고 노이즈를 제거하지 않았을 때의 결과와 비교한다.
- URI
- http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE09277891https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/155103
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