로봇 매니퓰레이터의 자기 구성 위치 제어기 개발

Abstract

최근 세계적으로 로봇에 대한 관심이 높아지면서 국내에도 로봇의 신기술을 개발에 많은 투자와 노력을 기울이고 있다. 국내의 로봇산업은 산업용 로봇을 기점으로 많은 발전이 이루어져 왔고, 현재 국내의 로봇의 생산 규모는 세계 4위의 수준이나 산업용 로봇의 핵심 부품에 대한 대외의존도가 높아 선진국에 비해 경쟁력이 낮다. 특히 지능형 로봇인 경우 핵심 기술에 대한 해외 의존도가 높고, 국내 핵심 기술을 확보하거나 개발하기 위해 많은 노력을 가지고 있는 것이 현실이다. 대부분 모듈화에 관점을 가지고 제어기나 센서, 통신 등 다양한 부분에서 연구나 개발이 이루어지고 있지만 아직까지 일본이나 미국, 독일 등 선진국에 비해 개발되어 있지 않고 지능형 로봇에 대한 다양한 실험을 통한 대중에 선보이는 것에 많은 한계점을 가지고 있다. 이러한 점에서 많은 핵심 기술 중 제어기라는 주제를 가지고 좀 더 실용적이고, 성능 개선을 하기 위해 자기 구성 위치 제어기를 개발하고자 하였다. 또한, 저가의 모터 제어와 지능형 로봇과 같이 부품의 모듈화, 제어 성능의 개선 등으로 좀 더 쉽고 사용자가 접근하기 용이할 수 있도록 인공 지능(퍼지 자기 구성 제어기)과 Auto Tuning과 같은 기술을 적절하게 융합하는데 본 논문의 연구 과제라 할 수 있다. 단순하게 위치 제어기를 개발하는데 앞서 모듈화되고, 제어 성능의 효율적인 개선과 공간의 활용성 등에 염두를 두고 실험과 현장에서의 성능 테스트를 통해 미흡한 점, 개선점 등을 DB화하고 좀 더 효율적으로 위치 제어기를 제어하고자 하였다.