자동 주차 시스템을 위한 영상 기반 주차구역 추적 방법

Abstract

최근 자율 주행 자동차 연구의 발전과 함께 운전자 보조 시스템에도 자율 개념을 접목하기 위해, 자동 주차 시스템이 활발히 연구되어 왔다. 자동 주차 시스템은 운전자의 차량 주변에 주차 가능한 주차구역을 찾고 운전자의 제어 없이 운전자가 원하는 주차구역으로 주차시켜주는 시스템이다. 자동 주차 시스템은 주차 가능한 공간의 탐색 방법에 따라서 빈 공간 검출 기반의 방식과 주차선 검출 기반의 방식으로 나누어진다. 먼저 빈 공간 검출 기반의 방식은 값싼 초음파 센서를 활용하여 구성할 수 있다는 장점이 있다. 하지만, 운전자가 원하는 주차구역 주변에 주차된 차량이 없거나, 있더라도 주차구역 내에 정확하게 주차되어 있지 않다면 올바른 주차를 할 수 없다. 이러한 문제를 극복하고자 제안된 주차선 검출 기반의 방식은 카메라 센서를 활용하여 노면에 그려진 주차선을 검출함을 통해 주차 가능한 주차구역을 탐색하기 때문에 다른 차량의 존재나 위치에 의존적이지 않다. 주차선 검출 기반의 방식의 자동 주차 시스템은 후방 카메라 영상이나 차량 주변을 위에서 내려다보는 것과 같은 영상을 제공하는 AVM 시스템의 영상에서 주차구역을 검출한다. 하지만 운전자가 원하는 주차구역으로 차량을 제어할 때 필연적으로 차량이 주차선을 가리게 되므로, 이때 영상에서 주차구역 검출하는 데에 어려움을 겪는다. 이러한 어려움을 해결하고자 기존 연구에서는 카메라 센서 이외에 추가로 다른 센서를 융합하는 방법을 제안했다. 본 논문은 다른 센서 없이 AVM 시스템에 기반한 자동 주차 시스템을 제안한다. 특히 운전자가 선택한 목표 주차구역을 지속적으로 검출하기 위해 주차구역을 이루는 주차선을 개별적으로 추적하고 검출하였으며, 검출된 주차선을 기반으로 주차구역을 생성하였다. 실험을 통해 제안하는 방법이 주차구역의 형태나 다양한 주차 상황에 강인하게 목표 주차구역을 검출함을 확인하였다.