NS3 기반 V2X 에뮬레이터를 통한 자율주행 어플리케이션 개발

Abstract

VANET 시뮬레이터는 대부분 채널 정보와 통신 성능을 측정하기 위한 네트워크 시뮬레이터와 차량 정보를 생성하여 네트워크 시뮬레이터에 제공하기 위한 교통 시뮬레이터의 결합으로 이루어져 있다. 이러한 VANET 시뮬레이터는 비용이나 안전문제 때문에 실차로 검증하기 어려운 경우에 사전 검증 및 이론 검증을 위해서 활발히 연구되어왔다. 하지만 기존 VANET 시뮬레이터를 실제 V2X(Vehicle to Everything) 통신 모듈과 연동하여 가상의 차량을 실시간 제어하고 차량 안전 어플리케이션을 검증하기 위한 V2X 에뮬레이터는 그 필요성에도 불구하고 아직 일반적이지 않다. 본 논문에서는 교통 시뮬레이터와 네트워크 시뮬레이터를 연동하고 교통 시뮬레이션 상의 가상 차량에 대한 실시간 제어가 가능하도록 인터페이스를 설계하고 구현했다. 이에 더해 Cohda Wireless사의 OBU(On Board Unit) 및 RSU(Road Side Unit)와 같은 실제 V2X 통신 모듈과 연동하여 차량 안전 어플리케이션(Vehicular Safety Application, VSA)의 개발 및 검증을 위한 동적 교통 시나리오에 실제 장비를 포함시키기 용이하게 한 점이 설계된 V2X 에뮬레이터의 특징이다. 논문의 후반부에는 설계한 V2X 에뮬레이터를 실행하여 연동된 시뮬레이터의 성능을 측정하고 결과를 분석하였으며 실시간 제어기능을 이용한 어플리케이션 동작을 검증하였다.