영상 기반 실내 자율 주행 및 주차시스템

Abstract

최근 Autonomous driver assistance systems(ADAS)에 관한 연구가 활발이 진행되고 있다. 특히 자동 주차 시스템은 다양한 ADAS와 관련하여 시장에서 가장 널리 보급된 기능 중 하나이다. 현재 개발되어 상용화된 Parking Assist System(PAS)는 주차를 위한 차량의 스티어링 휠 만을 제어하고 차량의 속도는 운전자에 의해서 조작되어야 한다. 이처럼 PAS는 운전자의 개입이 필요하고 이에 따라 운전자는 아직도 많은 시간을 주차장에서 소비해야 한다. 이러한 불편을 해소하고 운전자의 편의성을 높이기 위해 Autonomous Valet Parking(AVP)이 요구된다. 본 논문에서는 카메라 센서만을 이용한 In-door Autonomous Valet Parking(AVP)에 대해 소개한다. AVP는 주차장 진입 후 운전자의 개입 없이 주차의 전과정이 자동화 되어있다. AVP는 크게 자동 주차와 자율 출차로 구성되어 있다. 본 논문에서는 자동 주차를 위한 자율 주행과 자동 주차 시스템에 대해서 소개한다. 각 시스템에서 사용되고 있는 경로 생성 방법과 경로 추정 방법에 대해 자세히 설명한다. 또한 제안된 시스템의 실효성 검증을 위해 실차 실험을 진행하였다.