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ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성

Title
ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성
Author
박종현
Keywords
이족보행로봇; 궤적생성; 역진자모델; Biped Robot; Trajectory Generation; Inverted Pendulum Model
Issue Date
2011-07
Publisher
대한기계학회
Citation
대한기계학회 논문지, 2011, 35(7), P.767-772
Abstract
궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.Trajectory generation is important because it determines the walking stability, continuity, and performance of a body in motion. Generally, the Linear Inverted Pendulum Mode is used for trajectory generation; however, for the sake of simplicity, the trajectory in this mode does not allow vertical motions and pitching motions of the body. This paper proposes a new trajectory generation method called Extended Linear Inverted Pendulum Mode (ELIPM) that allows vertical motion as well as pitching motion. This method can also improve the performance of locomotion by controlling the stride and locomotion frequency of a body.
URI
http://www.dbpia.co.kr/Journal/ArticleDetail/NODE01648262
ISSN
1225-5963; 1226-4873
DOI
10.3795/KSME-A.2011.35.7.767
Appears in Collections:
COLLEGE OF ENGINEERING[S](공과대학) > MECHANICAL ENGINEERING(기계공학부) > Articles
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