평면 위 직선과 호모그래피를 이용한 스테레오 카메라 교정

Abstract

스테레오 카메라는 두 대 이상의 카메라를 나란히 배치시켜 인간의 눈처럼 3차원 거리를 인지할 수 있는 센서를 의미한다. 스테레오 카메라는 로보틱스, 지능형 자동차 등 다양한 분야에서 주변 환경을 인식하기 위한 센서로 활용되는데, 동적인 환경에서 이를 사용하게 되면 진동, 충격 등에 의해서 카메라의 상태가 초기 캘리브레이션과 달라질 수 있다. 따라서 본 논문에서는 자동차에 장착된 스테레오 카메라의 정확도가 나빠지는 것을 확인하고, 이를 평면 상 직선과 호모그래피를 이용해 교정하는 방법을 제안한다.