자연스러운 인간 로봇 상호작용을 위한 로봇의 위치 선정

Abstract

로봇이 사람과 자연스러운 상호작용을 하기 위해서, 로봇은 상호작용하기에 적절한 위치에서 행동을 할 필요가 있다. 특히 안내, 서빙 등 의 임무를 가진 서비스 로봇은 목표 서비스를 수행하기 위한 적절한 위치 선정이 중요하다. 이를 위해, 본 논문에서는 인간과 로봇이 상호작용하기 위한 공간을 기하학적으로 모델링하여, 상호작용 하기에 적절한 로봇 위치를 선정하는 방법을 제안한다. 다양한 사람들의 위치조건에 대하여 제안한 방법의 결과와 실제 사람이 선정한 위치를 비교 분석한다.