비전기반 위상학적 지도 구축을 위한 자율로봇 탐험

Abstract

본 논문에서는 모바일 로봇이 작업 환경에 대한 위상학적 지도 정보 생성을 스스로 수행하기 위한 자율탐험 알고리즘을 소개한다. 위상학적 지도에 있는 각 노드에는 자율주행을 위한 데이터와 자율탐험을 위해 현재 위치에서 얻은 격자 지도(occupancy grid)기반의 점유 폴라 히스토그램(occupancy polar histogram, OPH)에서 추출한 최소한의 데이터만 포함한다. 위상학적으로 연결된 노드들에 포함된 데이터를 기반으로 로봇의 자기 위치 추정과 정보이론(information theory)을 이용하여 가장 많은 정보를 포함하고 있는 목적지를 결정하여, 효율적인 탐험을 수행한다.