저가형 GPS/IMU를 이용한 분산구조형태의 차량위치 추정 알고리즘

Abstract

본 논문에서는 ITS의 안전서비스를 위해 정확한 위치정보를 추정할 수 있는 분산구조 형태의 GPS/IMU 융합 차량측위 알고리즘을 소개한다. 이는 GPS와 IMU에서 수신되는 데이터를 보정하고 이를 이용하여 차량 종방향 속도와 차량 진행 방향을 확장칼만필터를 이용하여 추정한다. 추정된 속도와 진행방향을 통해 최종적으로 차량의 위치를 추정하며 그 결과를 4개의 도심지 시나리오를 통해 분석한다.