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Façade operation robot on convex surface using an embedded rope winch device

Title
Façade operation robot on convex surface using an embedded rope winch device
Other Titles
내장형 로프 윈치 장치를 이용하여 작동하는 볼록면 상의 외벽 로봇
Author
이경욱
Alternative Author(s)
KyungUk Lee
Advisor(s)
서태원
Issue Date
2023. 8
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
수직 벽을 가진 건물을 청소하거나 검사하기 위해 많은 로봇이 연구 및 개발되었습니다. 그러나 볼록한 표면을 가진 건물을 대상으로 하는 로봇은 연구가 필요합니다. 따라서 본 논문에서는 두 개의 로프를 이용하여 볼록한 표면 위를 이동할 수 있는 로봇을 개발하고 그 가능성을 분석하였습니다. 고척스카이돔을 겨냥하여 로봇의 무게를 줄이기 위해 평기어를 사용한 차동 메커니즘를 구현했습니다. 2줄 로프 구동 시스템의 접근 가능한 영역은 정적 및 매니퓰러빌리티 분석을 통해 검증되었습니다. 또한 순간 기구학을 사용하여 로봇을 조종하는 새로운 알고리즘을 제안하였습니다. 끝으로 로봇의 접근 가능한 영역과 기동 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 돔 형태의 테스트 벤치를 구축하여 안정적인 작동성을 보여주었습니다.|Many robots have been researched and developed for cleaning or inspecting buildings with vertical walls; however, robots that target buildings with convex surfaces are a necessity. Therefore, we herein developed a robot that can move on a convex surface using two ropes and analyzed its feasibility. A spur gear differential mechanism was implemented to reduce the weight of the robot targeting the Gocheok Sky Dome. The accessible area of the two-rope driven system was derived through static and manipulability analyses. In addition, a novel algorithm for maneuvering a robot using instantaneous kinematics was proposed. A dome-shaped test bench was built to verify the accessible area of the robot and performance of the maneuvering algorithm.
URI
http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000683593https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/187239
Appears in Collections:
GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > MECHANICAL CONVERGENCE ENGINEERING(융합기계공학과) > Theses (Master)
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