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6자유도 원형체외고정기 조정을 위한 오프라인 소프트웨어 개발에 관한 연구

Title
6자유도 원형체외고정기 조정을 위한 오프라인 소프트웨어 개발에 관한 연구
Other Titles
A Development of the Automated System for Adjusting the Hexapod Circular Fixator
Author
한창수
Keywords
The automated system; Hexapod Circular Fixator (HCF); HCF adjustment software; Stewart Platform; Automated strut
Issue Date
2004-11
Publisher
대한의용생체공학회
Citation
의공학회지(Journal of biomedical engineering research), v. 25 no. 6, page.505-510
Abstract
본 논문에서 우리는 6자유도 원형 체외고정기의 조정을 위한 자동화 시스템에 관한 연구를 진행하였다. 6자유도 원형체외 고정기 자동화시스템은 HCF(Hexapod Circular Fixaotr)라는 체외 고정기를 자동화 한 것으로 HCF의 조정을 위한 소프트웨어와 HCF의 스트럿을 조정해주는 자동화 스트럿으로 구성된다. HCF는 일리자로프 고정기의 한 형태로서, 대표적인 병렬형 로봇인 스튜어트 플랫폼과 유사한 기구적 구조를 갖는다. HCF 조정 소프트웨어는 복잡한 골 변형의 교정을 쉽게 하기위한 소프트웨어로서, X-ray 사진을 이용하여 데이터를 획득한 후, 이 데이터를 HCF 조정 소프트웨어에 입력하여 스트럿의 길이 조정 값을 구한다. 또한 여기서 구한 스트럿 길이 조정 값을 자동화 스트럿 컨트롤러로 입력하여, 자동화 스트럿은 계획된 위치만큼 자동으로 구동된다. 또한 HCF 조정 소프트웨어 데이터는 자동화 스트럿 없이 일반 스트럿을 이용하여 HCF 조정을 위해 사용될 수 있다. 제안된 시스템은 실험을 통하여 그 타당성을 검증하였다.
URI
https://scienceon.kisti.re.kr/srch/selectPORSrchArticle.do?cn=JAKO200416642266073https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/161054
ISSN
1229-0807
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COLLEGE OF ENGINEERING SCIENCES[E](공학대학) > ROBOT ENGINEERING(로봇공학과) > Articles
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