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심층강화학습을 이용한 유한 상태 기반 보행 제어기의 학습

Title
심층강화학습을 이용한 유한 상태 기반 보행 제어기의 학습
Other Titles
Learning finite state machine-based biped controller using deep reinforcement learning
Author
이윤상
Issue Date
2019-07
Publisher
한국컴퓨터그래픽스학회
Citation
한국컴퓨터그래픽스학회 2019년 KCGS 학술대회 논문집, Page. 26-27
Abstract
본 연구에서는 사용자가 제어 가능한 유한 상태 기계를 사용한 물리 기반 보행 동작 제어기 모델을 제시하고자한다. 기존에 존재하는 유한 상태 기계를 사용한 보행동작 제어기와 달리 본 연구에서는 심층 강화 학습을 이용해 제어기가 사용하는 매개변수의 값을 인공지능이보상을 최대로 받는 값으로 선택하도록 학습함으로써사용자가 수동으로 조율하지 않아도 보행동작 제어가가능하다는 것을 보이며, 사용자의 보행동작 제어에 따를수록 큰 보상을 받도록 강화 학습 에이전트를 설계하여 사용자가 제어기와 상호작용하며 보행동작을 제어가능함을 보인다
URI
http://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE09221626&language=ko_KRhttps://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/152273
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COLLEGE OF ENGINEERING[S](공과대학) > COMPUTER SCIENCE(컴퓨터소프트웨어학부) > Articles
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