스마트 환경에서 모바일 로봇의 멀티센서 시스템을 이용한 강인한 위치 추정 방법

Abstract

본 논문은 스마트 환경에서 멀티센서 시스템을 이용한 모바일 로봇의 강인한 위치추정 방법에 관한 것이다. 멀티센서 시스템은 자이로 센서, 엔코더, PSD(Position Sensitive Detector)로 구성된다. 강인한 위치추정 방법은 센서들의 외란 및 센서잡음 발생 상황을 구분하고, 상황에 따라 다중센서 각각에 적합한 가중치를 인가하여 이들의 결합을 통해 외란과 센서 잡음에 강인한 측정 입력을 구하고, 칼만필터(Kalman Filter)를 이용해 예측된 상태 벡터를 구한다. 시뮬레이션 결과 및 모바일 로봇을 이용한 실험 결과는 멀티센서 시스템을 이용한 강인한 위치추정 방법이 외란과 잡음에 강인하다는 것을 보여준다.; This paper presents a Robust Localization Algorithm for Mobile Robots Using the Multi Sensors System in a Smart Environments. Multi Sensors System is composed of Gyro Sensor and Encoder, PSD(Position Sensitive Detector). Robust Localization Algorithm draw a distinction between Sensor disturbance and the occurrence of Sensor Noise. Robust Localization Algorithm give proper Weight to sensor each and measurement input value is a combination of Sensor datas given proper Weight. Measurement input value is processed by the Kalman filter to obtain Estimated Status Vector. The Simulation and experiment results show that Robust Localization Algorithm for Mobile Robots Using the Multi Sensors System is robust to disturbance and noise.