레이저 스트림 센서를 이용한 전-방향성 이동 로봇의 주행에 관한 연구

Abstract

In this paper, we propose new map generation method and autonomous navigation algorithm for the omni-directional mobile robot in unknown environments. The laser stream sensor is used for the recognition of the environment and the composition of a map. Also, we obtain the optimized path for the navigation of an omni-directional mobile robot by using the laser stream sensor. In order to evaluate the performance and efficiency, the omni-directional mobile robot is used for the experiments of the cleaning task in unknown environments.; 지능형 청소로봇이 미지환경에서 효율적인 작업을 수행하기 위해서는 위치인식 및 지도 작성을 하는 맵핑(Mapping) 방식을 사용한다. 기존 맵핑방식은 모터에서 들어오는 센서값을 이용하여 위치 정보를 기억하고, 경로를 계산하기 위해 많은 기억장치와 컴퓨팅 자원을 필요로 하기 때문에 제어가 복잡해진다. 이 맵핑방식의 문제점을 보완하기 위해서는 보다 간편한 방식의 제어 알고리즘의 개발이 필요하다. 본 논문에서는 Omni Directional Mobile Robot을 이용하여 미지 환경의 주행 지도를 생성하고 자율적 주행 알고리즘을 제안한다. 주행지도의 인식과 구성을 위하여 레이저 스트림 센서를 적용하여 위치인식 및 환경지도를 작성할 수 있는 방법을 제안한다. 또한 주행 경로설정을 위하여 최적의 주행 경로 탐색 알고리즘을 개발한다. 성능평가를 위하여 제안한 알고리즘을 Omni Directional Mobile Robot에 적용하여 청소작업을 대상으로 실험을 통하여 성능을 평가한다.