Home Service용 Modular Robot의 Manipulator System 연구 및 구현

Abstract

매니퓰레이터 (Manipulator) 는 전기나 기계적인 구조에 의해 물체를 조작할 수 있는 인간의 팔과 손을 모방한 로봇 시스템으로, 로봇이 활동하는 환경에 따라 매니퓰레이터의 형태 및 제어기의 설계 방식이 달라지게 된다. 특히, 기존의 산업용 매니퓰레이터에 비해 휴머노이드(Humanoid)나 혹은 가정용 로봇의 매니퓰레이터가 모듈화 로봇(Modular Robot)의 형태를 갖게 될 경우에는, 제어기의 입력에 있어서 단순히 센서에 의한 물리적인 요소들 외에 다른 모듈과의 통신 인터페이스(Communication Interface)적인 요소 또한 고려되어야 하며, 그럴 경우 제어기의 설계 및 구현에 있어서 복잡도가 증가한다. 본 논문에서는 자체 개발한 가정용 모바일(Mobile) / 모듈화(Modular) 로봇 Mom’s Friend 2006이라는 로봇에 적용된 매니퓰레이터를 다룬다. 가정용 로봇으로써 필요한 동작만을 따로 구현해서 제어기의 설계 및 구현에 대한 복잡도를 줄이고, Realtime OS를 내장함으로써 센서의 감지는 물론이고 다른 모듈과의 통신도 무리 없도록 구현하였다.; This paper presents a new method of designing and making the mobile/modular robot manipulator. This paper explains that mobile/modular robot manipulator needs the maintenance of mobility and easy-to-use communication interface than any other robot system. For increasing mobility, this paper shows how to design the external manipulator’s skeleton and choose the parts like motor, sensor, power. Also, it refers why TCP/IP communication needs at the mobile/modular robot, too. We made MF2006 mobile/modular robot system and built-in manipulator system considering this.