지레이저 스트림 센서를 사용한 실내 내비게이션 시스템

Abstract

로봇에 대한 연구가 시작된 이후로 로봇의 정확한 위치를 찾기 위한 다양한 방법이 연구되었으며, 현재에도 중요한 분야로서 지속적인 연구가 진행되고 있다. 초기의 단순한 센서로부터 직접적인 위치를 추정한 방법으로부터 다양한 인식용 표식을 사용하여 현재의 위치를 추정하는 SLAM과 같은 방법이 개발되었으며, 실외에서는 GPS와 같은 센서를 사용하여 보다 정확한 위치를 추정할 수 있는 방법이 개발되고 있다. 그러나, 정확한 위치의 추정은 다양한 센서를 필요로 하며 이러한 시스템은 복잡성과 고비용이라는 문제점이 발생한다. 본 논문에서는 지레이저를 이용한 영상처리의 방법으로 현재의 상대적인 위치를 추정할 수 있는 시스템을 구현하고, 오차를 줄일 수 있는 알고리즘을 사용하여 실제의 위치를 보다 정확히 추정할 수 있는 방법을 제안하였다.; Recently, many researchers have developed various service robots, in which the position estimation and path following of mobile objects have been raised as an important problem. Various localization and path following schemes are introduced since we should know where a mobile robot is in many applications. In this thesis, an efficient localization algorithm is propoed for the precise localization of a mobile robot with the glaser stream sensor. The glaser stream sensor for following a given path is used in indoor environments. Since the glaser stream sensor utilizes precise optical motion estimation technology, high speed motion detection and high resolution are achieved. The experimental results show that the glaser stream sensor may be a good sensor for many indoor service robots.