바람 인식 엔진에 기반한 이동 로봇 행동 제어

Abstract

본 논문의 로봇 제어 장치는 이동통신단말기의 마이크로 입력되는 입김을 다섯 가지 종류(세게, 약하게, 짧게, 길게, 연속)로 나누어서 인식하며 인식된 결과를 바탕으로 이동통신단말기에서 문자를 입력하고 입력된 문자를 기존의 이동통신망을 통하여 로봇제어서버로 로봇제어 명령을 전송하면, 로봇제어서버는 전송 받은 명령에 해당하는 로봇제어 코드를 생성하여 직접적으로 로봇을 제어한다. 본 논문의 입김을 인식하는 방법은 사용자가 마이크에 ‘후’하고 입김을 불어 넣으면 이동통신단말기에 내장되어 있는 마이크 진동판의 떨림을 디지털 신호로 변환한 후 일정 시간동안의 부분 합을 계산하여 그 값이 일정 수준의 값을 넘었을 때 입김이 마이크로 입력된 것으로 간주한다. 위의 다섯 가지 입김 종류에 따라서 이동통신단말기의 가상 키패드 상에서 문자를 입력하는데, 약하게 입김을 한번 불면 가상 키패드 상에서 멈춰있던 커서가 왼쪽에서 오른쪽으로 이동하기 시작하고, 커서가 이동하기 시작한 후 이전보다 약한 입김을 마이크로 계속 불어 넣으면 커서의 이동 속도가 감소하고, 반대로 이전보다 강한 입김을 마이크로 계속 불어 넣으면 커서의 이동 속도가 빨라진다. 또한, 가상 키패드상의 커서가 정지해 있는 상태에서 강하고 짧은 입김이 마이크로 입력되면 현재 커서의 위치가 문자 영역에 위치해 있는 경우 현재 커서가 위치해 있는 곳의 문자가 입력되고, 현재 커서의 위치가 특수키 영역에 위치해 있는 상태에서 강하고 짧은 입김이 마이크로 입력되면 입력 취소, 모드 변환, 메뉴선택 및 전송 등의 기능이 실행된다. ‘전진’ 문자가 로봇 제어 서버로 전송되면 로봇이 전진하고, ‘정지’ 문자가 로봇 제어 서버로 전송되면 로봇이 정지한다. 마찬가지로 ‘우회전’, ‘좌회전’의 문자가 로봇 제어 서버로 전송되면 전송 받은 문자에 따라서 로봇이 동작한다.