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다관절 메커니즘을 위한 1 자유도 독립관절 모듈 개발

Title
다관절 메커니즘을 위한 1 자유도 독립관절 모듈 개발
Author
윤승현
Advisor(s)
이병주
Issue Date
2009-08
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
최근 세계적으로 로봇에 대한 관심이 높아지면서 국내에도 로봇의 신기술을 개발에 많은 투자와 노력을 기울이고 있다. 국내의 로봇산업은 산업용 로봇을 기점으로 많은 발전이 이루어져 왔고, 현재 국내의 로봇의 생산 규모는 세계 4위의 수준이나 산업용 로봇의 핵심 부품에 대한 대외의존도가 높아 선진국에 비해 경쟁력이 낮다. 국내 산업용 로봇의 개발 및 생산은 삼성중공업과 현대중공업 위주로 진행되고 있으며 다수의 중소기업들이 그 뒤를 받치고 있다. 반면 지능형 로봇은 아직 초기 단계라 대기업이 소극적으로 대응하고 있어 벤쳐기업 및 중소기업이 요소기술을 위주로 이 부문을 이끌어 가고 있다. 국내의 산업용 로봇은 로봇설계, 제작 등에 세계적인 경쟁력을 보유하고 있으나 지능형 로봇의 기술 및 부품들은 거의 고가의 수입에 의존하고 있다. 특히 기업 간 기술 연계가 부족하여 모듈별 전문화가 이루어지기 힘든 실정이다. 이러한 점에서 본 연구는 지능형 로봇을 구현하기 위한 사전단계의 의미로 매니퓰레이터 모듈화를 연구하였고 저가의 모터와 고성능 제어시스템 연구를 통하여 정확한 제어가 가능하고, 모듈화로 인해 손쉽게 조립분리가 가능하도록 개발하는데 중점을 두었다. 다 자유도의 매니퓰레이터 및 다 관절 메커니즘을 구현하기 위하여 두 가지 타입의 Revolute joint의 조합으로 구현하였다. 간단한 기구형태로 구성되며 저가용 모터를 고성능 마그네틱 엔코더로 정밀 제어함으로 성능을 극대화 하였다. 본 개발을 통하여 저가의 시스템으로 다양한 분야에서 로봇을 쉽게 접할 수 있도록 유도하면서 로봇의 산업을 선도할 수 있을 것이라 판단된다.
URI
https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/143610http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000412312
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GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > INTELLIGENT ROBOT ENGINEERING(지능형로봇학과) > Theses (Master)
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