장애물과 링크의 충돌을 고려한 7자유도 로봇팔의 장애물 회피 알고리즘

Abstract

7자유도 로봇팔의 경로를 계획하기 위해서는 두 가지 방법으로 접근할 수 있다. 첫 번째는 로봇팔의 말단에 대한 경로를 결정하는 것이고, 두 번째는 로봇팔 말단의 움직임을 유지하면서 링크와 장애물의 충돌을 회피하는 경로를 결정하는 것이다. 이 논문에서는 7자유도 로봇팔 말단의 경로를 계획하기 위해서 Artificial potential 함수를 조합하여 로봇팔 말단의 경로를 계획하였고, 로봇팔 말단의 움직임을 유지하면서 링크와 장애물의 충돌을 회피하는 경로를 계획하기 위해 Repulsive 함수를 사용하였다. 그리고 충돌을 회피하는 과정에서 발생하는 알고리즘적 특이점을 해결하는 방안을 제안하였다. 마지막으로 제안된 방법을 이용하여 7자유도 로봇팔의 장애물 충돌 회피를 시뮬레이션을 통해 검증하였다.