로보이드 프레임워크를 사용한 HRI 로봇의 즉흥 연주를 위한 동적 모션 생성 로보이드 컴포넌트의 개발

Abstract

로봇 산업이 확대되어 가면서 로봇 소프트웨어의 구조에 대해서 필요하다고 업계에서는 이야기 되고 있다. 이런 흐름에서 나오게 된 로봇 소프트웨어 프레임워크의 개념을 통해 기존 로봇 소프트웨어들이 가지고 있던 한계성을 벗어나 소프트웨어의 재사용성과 확장성, 신뢰성을 높여 주게 되었다. 이러한 로봇 소프트웨어 프레임워크의 개념을 바탕으로 로봇 시스템에 새로운 기능을 하는 내부 상태 블록이 추가가 되었다고 가정해 보자. 이 경우 기존의 로봇 소프트웨어를 개발하던 방식에선 이미 만들어 놓았던 프로그램을 분석하여 재작성하는 방법을 사용하게 된다. 따라서 본 연구는 이러한 단점을 극복하기 위한 과정에서 동적 모션 수정기를 제안하게 되었다. 물론 동적 모션 수정기는 과거에도 있었지만 그 위치가 프로그램의 내부에 있었다. 그러나 이번에 제안된 동적 모션 수정기는 프로그램 외부에 위치하게 함으로서 기존의 개발하였던 프로그램의 수정 없이 재사용하면서 동적 모션 수정기만을 추가함으로서 그 출력을 변경이 가능하도록 하였다. 이러한 구조적인 모습은 로봇 소프트웨어의 재사용성을 높이면서 이를 바탕을 신속성과 확장성, 신뢰성도 높일 수 있다. 나아가 동적 모션 수정기의 추가가 쉬워짐으로 인하여 내부 상태 블록을 다양하게 붙일 수 있으며, 이는 하나의 로봇 소프트웨어가 다양한 방향으로 발전하면서 로봇 콘텐츠가 다양화 되는 발판이 될 수 있다고 생각한다. 따라서 본 연구에선 이러한 동적 모션 수정기를 로보이드 프레임워크에 적용해 봄으로서 그 가능성과 유용성을 판단하려고 하였다. 그 결과 로보이드 프레임워크에 추가된 동적 모션 수정기의 영향으로 기존의 콘텐츠가 다양한 모습을 보여줌을 확인 할 수 있었다.| As robot industry grows recently, the structure of robot software is a principal role in robot industry. In addition, by the notion of robot software framework, it has been beyond the limitation of previously developed robot software that improves on reusability, expansion, and reliability of the software. Based on the notion of robot software framework, let us assume that there is a robot system that we want to add an internal state block to support new functions. In this case, it is used to analyze the previously developed program and rewrite it in a past way. To overcome this inefficiency, in this paper, we propose real-time motion modifier. Real-time modifier is well used in the past, but the position of it is inside of the program. However, our proposed real-time motion modifier is located outside of the program, so as to reuse without any modifications of the previously developed program and to allow alteration of the output of the program by adding the real-time motion modifier. These features of our proposed structure enhance the reusability, which improves rapidity, expansion, and the reliability of the program. Since it is easy to add a real-time motion modifier, it can be achieved to attach any types of internal state blocks, and it exploits various robot contents through evolving robot software in diversity. In this paper, we apply real-time motion modifier to roboid framework, so as to verify the possibility and the efficiency of our suggest. Consequently, by the effect of the roboid framework, added real-time motion modifier, the previous content shows the variety of features.; As robot industry grows recently, the structure of robot software is a principal role in robot industry. In addition, by the notion of robot software framework, it has been beyond the limitation of previously developed robot software that improves on reusability, expansion, and reliability of the software. Based on the notion of robot software framework, let us assume that there is a robot system that we want to add an internal state block to support new functions. In this case, it is used to analyze the previously developed program and rewrite it in a past way. To overcome this inefficiency, in this paper, we propose real-time motion modifier. Real-time modifier is well used in the past, but the position of it is inside of the program. However, our proposed real-time motion modifier is located outside of the program, so as to reuse without any modifications of the previously developed program and to allow alteration of the output of the program by adding the real-time motion modifier. These features of our proposed structure enhance the reusability, which improves rapidity, expansion, and the reliability of the program. Since it is easy to add a real-time motion modifier, it can be achieved to attach any types of internal state blocks, and it exploits various robot contents through evolving robot software in diversity. In this paper, we apply real-time motion modifier to roboid framework, so as to verify the possibility and the efficiency of our suggest. Consequently, by the effect of the roboid framework, added real-time motion modifier, the previous content shows the variety of features.