다중 모델 기반의 PDA를 이용한 다중 표적 추적을 위한 실시간 알고리즘

Abstract

요지 오늘날 지능형 차량 개발, 지능형 로봇 개발 등의 다양한 차세대 퓨전 기술 개발을 위해서 지속적인 지원과 노력을 이어가고 있다. 지능형 로봇을 위해서는 상황인식 기술, 지능형 판단 기술, 지능형 제어기술 등의 기술이 필요하다. 이들 중 상황인식 기술은 다시 센서 기술과 센서의 데이터를 처리 기술로 분류 한다. 요즘 센서 퓨전 기술이란 거론 된다. 센서퓨전은 센서 기술과 센서 데이터 처리 기술의 중간쯤에 위치하는 기술이다. 그럼 왜 이런 기술이 등장 하였을까? 오늘날 레이저, 쌍안카메라, 레이다, 라이다, 초음파, GPS 등등 다양한 기능을 가진 서로 다른 센서들이 존재한다. 하지만, 어느 센서든지 인간의 인지 능력에 비하면 형편없을 정도이다. 그래서, 서로 다른 센서들 혹은 동일한 센서들 여럿을 마치 하나의 센서가 처리한 것처럼 퓨전하는 원리를 필요로 하게 되었다. 이런 센서 퓨전 기술의 핵심은 서로 다른 특징점 혹은 동일한 특징점들을 퓨전하여서 정확한 객체 상태를 표현하는 것이다. 본 논문에서는 이러한 시스템을 개발하기 위해서 핵심이 되는 실시간형 다중 목표 추적 시스템에 대한 새로운 알고리즘을 제안하고자 한다. 이 알고리즘은 종래의 IMM-PDAF의 연산량을 크게 개선한 장점과 모델 별로 다양한 필터들을 서로 호환해서 사용하기 편한 장점을 가진다. 본 논문에서는 동일한 조건하에서 종래의 시스템과 새로 제안하는 시스템의 정확성 및 연산 량의 개선 정도를 시뮬레이션 하고 비교 설명하고자 한다.