차량과 인프라의 레이저 스캐너 센서를 이용한 대상차량의 Corner Point 추적 알고리즘

Abstract

In this paper, we present the vehicle tracking algorithm using the corner point. Currently the existing intelligent vehicle is detecting around the vehicle so the existing intelligent vehicle not detect the target vehicle more than their detection range. Therefore the target vehicle should be detected by using the laser scanner sensor of the existing vehicle and the infra. To use the fusion data of the laser scanner sensor of the existing vehicle and the infra has the advantage of to detect the target vehicle more than their detection range. Also we use the corner point. By using the corner point of the target point we can get the exact form of the target vehicle. Finally using the IMM filter we track the corner point of the target vehicle.|기존 지능형자동차는 자동차에 탑재된 센서정보를 바탕으로 제어 시스템이 작동하기 때문에 자동차에 탑재된 센서의 감지범위 이상 에서 발생하는 위험요소에 대해서는 대비할 수 없는 단점이 있다. 그래서 자 차량에 탑재된 레이저 스캐너 센서에 의해 측정된 대상 차량의 측정 값과 인프라에 설치된 레이저 스캐너 센서에서 측정한 대상 차량의 측정 값이 추적 차량을 측정 할 때 검지 범위가 이상 의 지점에 대한 측정값을 융합하여 대상 차량의 추적이 필요하게 된다. 이때 레이저 스캐너를 사용하므로 대상차량의 Corner Point 를 검출할 수 있다. 이 Corner Point를 사용하게 되면 대상 차량의 실제 크기를 측정할 수 있으며 대상 차량에 대한 정확한 정보를 얻 을 수 있다. 또한 대상 차량의 실제 크기를 측정할 수 있으므로 대 상 차량의 위험요소 판단에도 도움을 줄 수 있다. 이렇게 자 차량에 서 측정한 Corner Point와 인프라에서 측정한 대상차량의 Corner Point를 융합한 결과 값을 다중모델기법을 사용하여서 추적하여 대 사차량의 움직임을 예측하고 판단 할 수 있게 요구된다. 본 논문에서는 자 차량에서 측정한 대상차량의 Corner Point 와 인프라에서 측정한 대상차량의 Corner Point 의 각각 레이저 스캐 너를 사용하여 측정하였고 시뮬레이션을 통하여서 대상차량을 추적 하여 정보를 얻는 알고리즘을 연구하였다.; In this paper, we present the vehicle tracking algorithm using the corner point. Currently the existing intelligent vehicle is detecting around the vehicle so the existing intelligent vehicle not detect the target vehicle more than their detection range. Therefore the target vehicle should be detected by using the laser scanner sensor of the existing vehicle and the infra. To use the fusion data of the laser scanner sensor of the existing vehicle and the infra has the advantage of to detect the target vehicle more than their detection range. Also we use the corner point. By using the corner point of the target point we can get the exact form of the target vehicle. Finally using the IMM filter we track the corner point of the target vehicle.