117 0

크기와 자세 변화 하에서 재사용을 가능케 하는 모방솜씨의 표현 및 재구성 방법

Title
크기와 자세 변화 하에서 재사용을 가능케 하는 모방솜씨의 표현 및 재구성 방법
Other Titles
Representation and Reproduction of Skills learned by Imitation for the Reuse under Scale and Pose changes
Author
황재평
Alternative Author(s)
Hwang, Jae Pyung
Advisor(s)
서일홍
Issue Date
2012-08
Publisher
한양대학교
Degree
Master
Abstract
인간 로봇 상호작용에서의 지능 로봇은 이미 학습된 솜씨에 대해 크기, 위치, 자세의 변화에서도 사람의 솜씨를 재현 하거나 인식할 수 있어야 한다. 가우시안 분포는 변환 파라미터에 따라 크기, 위치, 자세에 대해 선형변환이 가능하기 때문에 하나의 솜씨를 가우시안 혼합 모델과 변환 파라미터로 표현함으로써 이러한 변화들에 적응하여 솜씨가 재현되어 진다. 이를 위해, 본 논문에서는 기대치-최대화를 기반으로 가우시안 혼합모델로 모델화하고, 각 가우시안들을 크기, 위치, 자세의 변화를 반영한 변환행렬로 변환시킴으로써 그러한 변화 하에서 솜씨 재현이 가능한 방법을 제안한다. 이렇게 표현된 제스처는 가우시안 혼합 회귀를 이용하여 로봇이 재현할 수 있는 연속된 경로로 일반화 된다. 또한, 특이 값 분해를 이용한 솜씨 인식 방법을 제안한다. 특이 값 분해를 이용한 에러 값 추정 을 기반으로 솜씨들을 인식할 뿐 아니라 이들의 크기, 위치, 자세의 변화된 양도 함께 추정하게 된다. 본 논문에서는 크기, 위치, 자세의 변화 하에서도 솜씨를 재사용하도록 하는 솜씨 인식 및 재현 방법을 검증하기 위해 도형을 그리는 임무와 로봇과 사람이 함께 장난감 블록을 조립하는 임무를 실험 한다. 첫째, 도형을 그리는 임무와 지휘하기 임무에서는 가우시안의 선형 변환 성질을 이용하여 변환 파라미터와 함께 정의한 솜씨를 크기, 위치, 자세의 변화 하에서 재현한다. 둘째, 로봇과 사람이 함께 장난감 블록을 조립하는 임무에서는 사람의 솜씨에서 변환 파라미터를 추출함으로써 그 파라미터를 이용하여 솜씨를 인식하고, 그 솜씨를 다시 로봇에 맞게 변환하여 재현하는 실험을 한다. 본 논문을 통하여서 로봇은 특정 주어진 환경에서 하나의 솜씨를 학습하게 되면, 크기, 위치, 자세가 변화되는 등과 같은 환경이 변화하더라도 그 솜씨를 변화된 환경에 적응하도록 변환하여 인식 또는 재현해 낼 수 있게 된다.
URI
https://repository.hanyang.ac.kr/handle/20.500.11754/136008http://hanyang.dcollection.net/common/orgView/200000420650
Appears in Collections:
GRADUATE SCHOOL[S](대학원) > INTELLIGENT ROBOT ENGINEERING(지능형로봇학과) > Theses (Master)
Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Export
RIS (EndNote)
XLS (Excel)
XML


qrcode

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

BROWSE