로봇과 안드로이드 장치의 연동을 위한 소프트웨어 프레임워크

Abstract

현대의 로봇은 과거 산업에서 사용되던 로봇과 달리 인간과 함께 생활하며 소통하도록 진화하고 있다. 이에 따라 그 기능 또한 점차 다양하고 복잡하게 변화하고 있지만 상대적으로 이를 뒷받침 해 줄 수 있는 기술력은 아직 미숙한 수준이다. 특히 정형화되고 대중적인 로봇 소프트웨어 플랫폼의 부재와 로봇 콘텐츠 부족 현상은 로봇 소프트웨어의 이식성(Portability)과 재사용성(Reusability), 확장성(Scalability)을 떨어뜨려 로봇 개발 비용을 증가시키고 로봇의 안전성(Stability)과 성능(Performance)를 저하시키는 원인이 되고 있다. 이에 본 논문에서는 안정적이고 대중적이며 풍부한 콘텐츠를 확보하고 있는 안드로이드 기반 장치와 로봇을 연동 시키는 소프트웨어 프레임워크를 제안한다. 제안하는 소프트웨어 프레임워크는 연동 프로그래밍 모델에 따라 로봇과 안드로이드 장치 간에 서비스를 교환하고 각 플랫폼의 서비스와 장치를 효과적으로 관리 가능하게 하는 매커니즘을 제공한다. 이를 이용하면 로봇의 개발 비용 절감과 태스크 처리 속도 향상, 기능 확장 뿐만 아니라 시간과 장소에 관계없이 안드로이드 장치를 이용하여 효과적으로 로봇을 제어할 수 있다. 소프트웨어 프레임워크는 크게 로봇 소프트웨어 프레임워크와 안드로이드 확장 프레임워크로 구분된다. 각 프레임워크는 어플리케이션 개발을 위한 API(Application Programming Interface)와 RPC(Remote Procedure Call)를 위한 컴포넌트, 서비스와 장치 관리를 위한 컴포넌트 및 인터페이스로 구성된다.