실내 환경에서의 차량 위치 추정을 위한 모바일 측위 시스템 설계 및 구현

Abstract

자율 주행 차량 분야에 측위 기술이 널리 사용되고 있으며, 실내 환경에 진화된 서비스를 상용화하기 위해서 측위 기술 기반의 연구와 표준화가 활발히 진행되고 있다. 스마트폰을 기반으로 차량 위치를 추정하는 것은 큰 잠재력을 있고 실내 환경에서 저비용 고효율적인 차량 위치 서비스를 만들 수 있다고 생각한다. 이를 위해 본 논문에서는 실내 환경에서 차량 위치 추정을 위한 알고리즘과 시스템 설계에 대해 설명한다. 차량 위치 추정을 위한 알고리즘은 WLAN 기반 Proximity 측위 알고리즘과 INS/OBD 기반 알고리즘으로 나뉜다. Proximity 측위 알고리즘은 무선 신호의 지수적인 특성을 사용하며 WLAN AP의 설치 방법을 고려하여 설계 되었다. INS/OBD 기반 알고리즘은, OBD에 가속도 센서를 융합을 하여 기존 대비 오차율을 감소시켜 신뢰적인 이동 거리값을 만들었다. 또한, 자이로 센서의 동적 바이어스 제거 알고리즘을 사용하여 좀 더 정밀한 각도 추정을 통해 값을 얻었다. 최종적으로 기존 데이터를 보정하기 전에 비해 보정 후 거리오차와 방향오차에 대해 우수한 결과를 얻었다. 전체 알고리즘을 사용하여 위치 추정을 한 결과 실내 주차장 총 주행거리 327m에 대해 보정하기 전 31m의 거리 오차를 가졌으며 보정 후에 결과는 10m 이내 오차로 위치 추정이 가능하였다.